Kilb wird 1314 erstmals als Markt bezeichnet; 1541 erhielt es von König Ferdinand einen Wappenbrief. Das Marktrecht dürfte aber älter sein. Bereits 1227 wird ein Richter genannt. Doch erhielt Kilb vermutlich bereits mit der Pfarrerrichtung als Mutterpfarre Marktrechte, da mit Mutterpfarren meist auch Marktrechte verbunden waren. Schon früh waren hier Gewerbetreibende mit überregionaler Bedeutung tätig. So wird 1259 erwähnt, dass die Bürger und Kaufleute von St. Pölten, Wilhelmsburg, Kilb, Loosdorf, Melk, Pöchlarn und Ybbs mit Safran gefärbte Tücher nach Wien handelten. In Kilb selbst waren der 15. Juni (St. Veit) und der 28. Oktober (Simon und Juda) Markttage; ein Wochenmarkt wurde an Samstagen gehalten. Seit dem 16. Jahrhundert gehörte Kilb zum Versorgungsbezirk des Erzberges (Gäuhandel). Die Handwerker organisierten sich in Zechen. Die Bäckerzeche wird bereits 1480 genannt; die Schuhmacher boten auch in Traismauer an (1600). Weiters gab es noch die Zeche der Weber und Schneider. Erst nach 1900 sind die alten Handwerke zurückgegangen.
Neben dem pfarrlichen Zentrum um die Kirche entwickelte sich der alte Markt im Bereich des alten Rathauses und des bis 2005 geöffneten Postamtes. Erst im 16. Jahrhundert dürfte sich der neue Markt Richtung Südwesten entwickelt haben.
Für die Pfarr- und Ortsgeschichte sind auch die zahlreichen Burgen und Ansitze von Bedeutung. Erhalten ist nur mehr Schloss Grünbühel. Es ist nicht ganz klar, ob bereits hier der Sitz der alten hochfreien Familie der Kilber und der Ritter von Kilb war. Möglicherweise saßen sie ursprünglich im alten Markt am Steinhaus, das 1418 Niklas Seebeck dem Stift Göttweig schenkte. Göttweig verwendete es als Zehentkasten (an der Stelle des bis 2005 geöffneten Postamtes). Wahrscheinlich haben erst die Seebecken um 1400 die Veste Grünbühel erbaut und ihren Sitz dorthin verlegt. Bedeutende Geschlechter auf Grünbühel waren die Velderndorfer, Gienger, Rueßenstein und Wickenburg. 1830 erhielt das Schloss sein heutiges Aussehen.
Schloss Ranzenbach ist 1856 endgültig abgekommen. 1506 wurde dort eine Laurentiuskapelle mit einem Benefizium errichtet, das aber schon 1521 abkam. 1627 wurde sie als Marienkapelle mit drei Altären erneuert; zeitweilig waren auch Franziskaner als Messeleser angestellt. Die Kapelle wurde 1786 entweiht und verfiel. Weitere Burgen gab es in Fleischessen und Hagenstein, die aber beide schon im Mittelalter abgekommen waren. Nach Schlatzenbach, Waasen, Teufelsdorf, Umbach, Schmidbach, Grub, Gugelberg und Mallau nannten sich im Mittelalter zum Teil bedeutsame Geschlechter. In Kettenreith erbaute Abt Berthold Dietmayr (Melk) 1717 das Herrenhaus mit einer Marienkapelle. Hier am Zettelbach in Kettenreith, Maierhöfen und Großaigen war das Stift Melk seit 1113 begütert (Amt Zedelmaringen).
An kriegerischen Ereignissen wirkten sich vor allem die Türkeneinfälle 1529, 1532 und 1683 aus. Besonders vor 300 Jahren wurden zahlreiche Menschen aus der Landbevölkerung verschleppt. An die Pestepidemien des 17. und beginnenden 18. Jahrhunderts erinnert das Pestkreuz am Ortsende an der Straße nach Hürm. Es handelt sich dabei wohl um eine ältere Steinsäule (Valltor an der Marktgrenze), die erst später in ein religiöses Symbol umgewandelt wurde.
Die Johannes-Nepomuk-Statue an der Sierning wird bereits 1713 als bestehend erwähnt. Sie wurde 1777 und 1840 erneuert.